第一代路虎发现(1989年~1998年)
20世纪80年代末,路虎品牌凭借路虎卫士和揽胜获得广泛的赞誉和消费者基础,但是随着日本厂商的不断崛起,丰田FJ系列车型和三菱帕杰罗等车型逐渐得到了消费者的认可,并迅速占领了中型SUV市场。

1989年,路虎发布了第一代发现车型,最初路虎只推出了三门版发现,第二年,路虎推出了五门版车型。发现车型基于揽胜的底盘和动力系统打造。车内饰虽然没有揽胜豪华,但是功能却齐备。最重要的是发现的价格仅仅为揽胜的一半,发现上市后迅速获得了消费者的青睐。
动力方面,发现最初搭载2.5L柴油发动机和使用双SU化油器的3.5LV8汽油发动机。1990年,路虎为汽油车型换装了全新电喷V8发动机。在路虎第一代的产品周期内还曾经推出过2.0L汽油发动机,这是路虎发现惟一一代搭载四缸2.0L发动机。由于英国当时大幅降低2.0及以下车型的路税,于是,路虎推出了搭载来自罗孚的2.0L四缸发动机的车型。
1995年,路虎用4.0L V8发动机替代了之前的3.9L发动机,路虎对这台4.0L发动机进行很多优化,原有的Lucas14CUX发动机电喷管理系统也更换为Generic发动机管理系统,以提供更精确的喷射。
第二代路虎发现(1999年~2004年)
第二代发现于1998年春天发布,随后于1998年上市,在上市时,路虎曾指出第二代车型相比第一代车型有多达720处的改进。但是第二代车型的外观却与第一代车型有颇多的相似,这一点受到了颇多车迷的诟病。第二代发现的尾部有了很明显的加长,这项改进有效增加了发现的行李箱空间,但是却使越野能力受到了限制,第二代车型的离去角比第一代车型明显减小。最初的第二代车型依然选择沿用第一代车型的动力系统,在上市之后不久,路虎用新的4.0L发动机替换了原有的3.9L发动机。2003年,路虎推出发现2顶级车型,在这款车上搭载了来自揽胜的4.6LV8发动机。2002年,路虎推出了改款第二代发现,并且为第二代发现配备了牵引力控制系统以及陡坡缓降系统,配合中央差速锁使发现2的越野能力大幅提升。
第三代发现(2004年~2009年)
2004年4月2日,路虎正式发布了第三代发现(简称发现3),这一代车型外观彻底的改变了,广受诟病的第二代车型的影子消失全无。与揽胜相似的家族式前脸配合雄壮的车身使发现看起来充满力量。
此外,发现3最大的改进是使用了名为车身整合式底盘机构(Integrated BodyFrame),这套结构使发现3在使用承载式车身的同时保留了坚固的梯形车架,在提高舒适性的同时保证了车身的坚固。路虎还为发现3配备了可调节高度的全独立空气悬挂系统,这套系统也应用在路虎第三代揽胜身上。全新的底盘和悬挂系统使发现3在不损失越野性能的同时大幅提升了舒适性。
当然仅仅提高舒适性的话,那绝对不是路虎的作风,发现3上还配备了路虎的专利技术全地形反馈系统。驾驶者根据路况选择全地形反馈系统,这套系统根据路况对车辆的电子控制与辅助牵引自动选择最合适的设定,这其中包括驾驶高度、发动机扭矩反应、下坡控制、电子牵引控制、传动设定等。这套系统使发现3拥有了极好的越野能力。
动力方面,发现3搭载两款汽油发动机,分别是来自福特的最大功率216马力的4.0LV6发动机,以及最大功率300马力产自捷豹的4.4LV8发动机。还为欧洲市场准备了最大功率2.7L的柴油发动机,这款发动机由法国标致公司开发。
第四代发现(2009年至今)
2009年,路虎发布了第四代发现,车型上并未做太大的改动,前脸使用了全新的设计风格,与揽胜和揽胜运动的形状是如出一辙。车身侧面鳃孔开口更大以便输入更多空气,同时视觉效果非常明显。
第四代发现搭载的3.0 TDV6HSE的柴油发动机采用了第三代共轨直喷系统。与此同时,在一主一次两个涡轮增压器的支持下,不仅可以输出180kW/400rpm的最大功率,更能在2000rpm时提供600N·m的峰值扭矩,让发现4在7.9秒内完成0~100km/h加速,而且在动力提升的同时,其燃油经济型性和二氧化碳排放水平也较老款柴油发动机有着大幅提升。
在汽油动力方面,第四代发现提供4.0L V6和5.0LV8两种选择。其中前者已经在发现3上服役,后者则是全新机型,并被广泛装备在路虎、捷豹旗下车型上。第四代发现顶配车型搭载的这台全新5.0LV8自然吸气发动机应用了缸内直喷、可变气门正时和可变进气歧管技术,最大功率372马力,最大扭矩510N·m,与发现3的4.4LV8相比,功率和扭矩分别提升了25%和19%。
悬挂系统方面,第四代车型也有了变化。与发现3相比,第四代发现的悬挂设定进行了小幅的调整,全新的可变齿比转向系统和刹车系统优化了公路操控性和驾乘舒适性。路虎发现4还配备了全地形反馈系统自然会应用在第四代发现上,EAS空气悬挂、中央电子差速锁、HDC缓坡陡降等属于全系车型标准配置,5.0V8 HSE则标配主动后桥电子差速锁(3.0 TDV6 HSE和4.0 V6HSE车型可选装),强化了越野形象。《产品可靠性报告》2014年4月刊