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经过与美国联邦高速公路交通安全局协商，美国丰田汽车销售公司于当地时间2009年11月25日发布了针对与美国市场专用脚垫有关的8款对象车辆的自主改善措施。由于该用品并未在中国市场使用，因此不会对中国市场的丰田及雷克萨斯品牌车辆产生任何影响。
作为自主改善措施，丰田将为用户更换改良后的脚垫，同时考虑到错误使用改良前脚垫的情况，还将在美国开展变更对象车辆加速踏板形状、变更部分对象车辆地板形状等针对车辆的修理措施。
除此次自主改善措施以外，为了使用户能够更加放心地使用车辆，还将针对美国市场部分丰田及雷克萨斯品牌车型，增加在同时踩下加速踏板和刹车踏板的情况下能够减缓加速的功能。增加该功能是为了使用户能够更加放心地使用车辆，今后包括中国市场在内，计划将在全球范围内结合车辆改款时机逐步导入该功能。
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